Competidores

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Bazinga

Diseño mecánico

En esta sección se describe el diseño estructural y decisiones de movilidad del auto.

  • Cantidad de apoyos: 4

  • Descripción de la dirección y tracción del auto

    Tracción trasera, Dirección por rueda directriz

  • Tipo de motores de tracción: Motor de continua

  • ¿Cómo es la transmisión de la tracción?

    Polea

  • Tipo de motores de dirección: Motor paso a paso

  • ¿Cómo es la transmisión de la dirección?

    Sistema similar a la direccion de un karting.

  • Especificaciones de los motores

    Motor de traccion: Es un motor de continua, sacado de una lectora CDROM, no recuerdo si era el que abria la bandeja o movia el cabezal.

    El motor de la direccion lo saque de una lectora de DVD LG. Este motor controlaba la posicion del cabezal laser. Es un motor paso a paso con un engranaje helicoidal. Tambien usé la parte del cabezal que enganchaba con este engranaje.

Electrónica utilizada

En esta sección se describe el diseño de los circuitos de control y potencia.

  • ¿Cómo es el controlador utilizado? Digital

  • En caso de ser digital, ¿cuál es el tipo de arquitectura utilizada?

    Microcontrolador 8 bits AVR: ATMEGA8

  • ¿Cómo realizaron el circuito?

    PCB diseñado y fabricado, Recortado con LPKF

  • ¿Cómo se sensa la posición de la línea?

    Sensores de luz integrados (emisor y receptor juntos, por ej: CNY70)

  • ¿Cuántos sensores utilizaron? 5

  • ¿Utilizan una sóla fuente de alimentación?

  • ¿Qué tipo de batería utilizan? Ni-MH, Alcalina

  • ¿Qué tensión total proveen la/s batería/s? 9v

  • ¿Cómo regulan la/s tension/es de la/s batería/s?

    Regulador lineal integrado, El motor de traccion se alimenta de los 9v, el resto del circuito con el regulador 7805

Firmware

En esta sección se describe qué herramientas y lenguaje de programación fueron utilizados. No es necesario completar esta sección en caso de ser un diseño totalmente analógico.

  • ¿Qué lenguaje utilizaron? C

  • ¿Qué herramientas de desarrollo utilizaron? GCC

  • Descripción general del algoritmo de control utilizado

    Se utiliza PWM para controlar la velocidad. En el tiempo que queda, se va a intentar controlar la velocidad con un lazo cerrado utilizando un encoder.

    Se utiliza una variable global para la posición del la dirección, al inicializar se mueve la dirección a un extremo y se pone en cero la variable global. Se creo una función que toma un valor de 0 a 45, esta función mueve el motor de la dirección hasta hacer coincidir la posición con el valor deseado, utilizando la variable global como referencia para conocer la posición actual.

    Por otro lado hay una cadena de if, if/else que dependiendo de las entradas de los sensores de linea ponen la dirección en un valor predefinido.

RLbot

  • Responsable: Rodrigo Ubal Dahl
  • Institución: FIUBA
  • Informe: RLbot.pdf
  • Archivos de diseño: RLbot.tar.gz

Diseño mecánico

En esta sección se describe el diseño estructural y decisiones de movilidad del auto.

  • Cantidad de apoyos: 3

  • Descripción de la dirección y tracción del auto

    Tracción trasera

  • Tipo de motores de tracción: Motor de continua

  • ¿Cómo es la transmisión de la tracción?

    Engranaje

  • Tipo de motores de dirección: N/A

  • ¿Cómo es la transmisión de la dirección?

    N/A

  • Especificaciones de los motores

    • Motores con reducción
    • Tensión: 6 V
    • Relación de engranajes: 200:1
    • Velocidad @ 6V: 51 rpm
    • Corriente @ 6V: 70 mA
    • Torque @ 6V: 70.6 N·cm

Electrónica utilizada

En esta sección se describe el diseño de los circuitos de control y potencia.

  • ¿Cómo es el controlador utilizado? Digital

  • En caso de ser digital, ¿cuál es el tipo de arquitectura utilizada?

    Atmel - ATmega168 - 8 bits

  • ¿Cómo realizaron el circuito?

    PCB diseñado y fabricado

  • ¿Cómo se sensa la posición de la línea?

    Sensores de luz integrados (emisor y receptor juntos, por ej: CNY70)

  • ¿Cuántos sensores utilizaron? 2

  • ¿Utilizan una sóla fuente de alimentación?

  • ¿Qué tipo de batería utilizan? Litio-Ión

  • ¿Qué tensión total proveen la/s batería/s? 3.7

  • ¿Cómo regulan la/s tension/es de la/s batería/s?

    Regulador conmutado (switching)

Firmware

En esta sección se describe qué herramientas y lenguaje de programación fueron utilizados. No es necesario completar esta sección en caso de ser un diseño totalmente analógico.

  • ¿Qué lenguaje utilizaron? C

  • ¿Qué herramientas de desarrollo utilizaron? GCC

  • Descripción general del algoritmo de control utilizado:

    motor_derecho <- 100%
    motor_izquierdo <- 100%
    while 1
        if sensor_derecho = fuera
               motor_izquierdo <- 50%
        else
              motor_izquierdo <- 100%
        endif
        if sensor_izquierdo = fuera
               motor_derecho <- 50%
        else
               motor_derecho <- 100%
        endif
    endwhile
    

Tiburoncin

  • Responsable: Germán Bassi
  • Institución: FIUBA

Diseño mecánico

En esta sección se describe el diseño estructural y decisiones de movilidad del auto.

Electrónica utilizada

En esta sección se describe el diseño de los circuitos de control y potencia.

  • ¿Cómo es el controlador utilizado? Digital

  • En caso de ser digital, ¿cuál es el tipo de arquitectura utilizada?

    La placa del auto no tiene un microprocesador, sino que tiene zócalos para colocar dos kits distintos.

    Se puede usar un MBED o un SAM3S Plataforma Abierta. Ambos Kits tienen procesadores Cortex M3, el primero el LPC1768 de NXP y el segundo un SAM3S de Atmel.

  • ¿Cómo realizaron el circuito?

    PCB diseñado y fabricado, Kit de desarrollo

  • ¿Cómo se sensa la posición de la línea?

    Sensores de luz integrados (emisor y receptor juntos, por ej: CNY70)

  • ¿Cuántos sensores utilizaron? 5

  • ¿Utilizan una sóla fuente de alimentación?

  • ¿Qué tipo de batería utilizan? Litio-Ión

  • ¿Qué tensión total proveen la/s batería/s? 3.7

  • ¿Cómo regulan la/s tension/es de la/s batería/s?

    Regulador conmutado (switching)

Firmware

En esta sección se describe qué herramientas y lenguaje de programación fueron utilizados. No es necesario completar esta sección en caso de ser un diseño totalmente analógico.

  • ¿Qué lenguaje utilizaron? C

  • ¿Qué herramientas de desarrollo utilizaron? GCC, Vim

  • Descripción general del algoritmo de control utilizado

    De la lectura de los 5 sensores se obtiene un entre 1 y 5, siendo 3 cuando el auto está centrado en la linea.

    Este valor se utiliza para alimentar un control PID que calcula el ángulo que tiene que tener la rueda delantera.

    Este mismo control también va regulando la velocidad del motor tractor. A medida que el error disminuye, aumenta la velocidad del auto.

CDPlayer

  • Responsable: Diego Marcelo Martín
  • Institución: FIUBA

Diseño mecánico

En esta sección se describe el diseño estructural y decisiones de movilidad del auto.

  • Cantidad de apoyos: 3

  • Descripción de la dirección y tracción del auto

    Tracción trasera, Apoyo pasivo delantero, Dirección por diferencia de velocidad en los motores

  • Tipo de motores de tracción: Motor de continua

  • ¿Cómo es la transmisión de la tracción?

    Engranaje

  • Tipo de motores de dirección: Son los mismos que los de tracción

  • ¿Cómo es la transmisión de la dirección?

    Igual a la de tracción

  • Especificaciones de los motores

    • Modelo de los motores: MDN3BL
    • Operating Voltage: 0.7 to 6 V
    • No Load Speed : 2305 min-1
    • No Load Current: 16 mA
    • Starting Torque: 1.07 mN*m
    • Starting Current: 166mA

Electrónica utilizada

En esta sección se describe el diseño de los circuitos de control y potencia.

  • ¿Cómo es el controlador utilizado? Digital

  • En caso de ser digital, ¿cuál es el tipo de arquitectura utilizada?

    Micro ATMega8

  • ¿Cómo realizaron el circuito?

    PCB diseñado y fabricado

  • ¿Cómo se sensa la posición de la línea?

    Sensores de luz integrados (emisor y receptor juntos, por ej: CNY70)

  • ¿Cuántos sensores utilizaron? 3

  • ¿Utilizan una sóla fuente de alimentación?

  • ¿Qué tipo de batería utilizan? Litio-Ión

  • ¿Qué tensión total proveen la/s batería/s? 3 V

  • ¿Cómo regulan la/s tension/es de la/s batería/s?

    Regulador lineal integrado, Regulador conmutado (switching)

Firmware

En esta sección se describe qué herramientas y lenguaje de programación fueron utilizados. No es necesario completar esta sección en caso de ser un diseño totalmente analógico.

  • ¿Qué lenguaje utilizaron? C

  • ¿Qué herramientas de desarrollo utilizaron? GCC

  • Descripción general del algoritmo de control utilizado

    Control según estados de los sensores.

El rayito naranja

  • Responsable: Mariano Fouiller
  • Institución: ORT Almagro

Diseño mecánico

En esta sección se describe el diseño estructural y decisiones de movilidad del auto.

  • Cantidad de apoyos: 3

  • Descripción de la dirección y tracción del auto

    Tracción trasera, Dirección por rueda directriz

  • Tipo de motores de tracción: Motor de continua

  • ¿Cómo es la transmisión de la tracción?

    Directo del eje del motor

  • Tipo de motores de dirección: Motor de continua

  • ¿Cómo es la transmisión de la dirección?

    Directo del eje del motor

  • Especificaciones de los motores

    Un motor de 12V 130 RPM. 1 servo motor trucado de 6V y 50RPM.

Electrónica utilizada

En esta sección se describe el diseño de los circuitos de control y potencia.

  • ¿Cómo es el controlador utilizado? Digital

  • En caso de ser digital, ¿cuál es el tipo de arquitectura utilizada?

    PIC 16F628A de 8 bits

  • ¿Cómo realizaron el circuito?

    PCB diseñado y fabricado

  • ¿Cómo se sensa la posición de la línea?

    Sensores de luz integrados (emisor y receptor juntos, por ej: CNY70)

  • ¿Cuántos sensores utilizaron? 2 (dos)

  • ¿Utilizan una sóla fuente de alimentación? No

  • ¿Qué tipo de batería utilizan? Alcalina

  • ¿Qué tensión total proveen la/s batería/s? 9V para motores y 9V para la placa

  • ¿Cómo regulan la/s tension/es de la/s batería/s?

    No hay regulación

Firmware

En esta sección se describe qué herramientas y lenguaje de programación fueron utilizados. No es necesario completar esta sección en caso de ser un diseño totalmente analógico.

  • ¿Qué lenguaje utilizaron? PIC Basic Pro

  • ¿Qué herramientas de desarrollo utilizaron? Microcode

  • Descripción general del algoritmo de control utilizado

    Según los sensores corrige la dirección con las ruedas de dirección.

Delorean

  • Responsable: Sebastián Cerone
  • Institución: FIUBA

Diseño mecánico

En esta sección se describe el diseño estructural y decisiones de movilidad del auto.

  • Cantidad de apoyos: 3

  • Descripción de la dirección y tracción del auto

    Tracción trasera, Apoyo pasivo delantero, Dirección por diferencia de velocidad en los motores

  • Tipo de motores de tracción: Motor de continua

  • ¿Cómo es la transmisión de la tracción?

    Engranaje

  • Tipo de motores de dirección: Son los mismos que los de tracción

  • ¿Cómo es la transmisión de la dirección?

    Igual a la de tracción

  • Especificaciones de los motores

    3V - 150rpm. Un kit de pololu que viene con 2 motores.

Electrónica utilizada

En esta sección se describe el diseño de los circuitos de control y potencia.

  • ¿Cómo es el controlador utilizado? Digital

  • En caso de ser digital, ¿cuál es el tipo de arquitectura utilizada?

    Atmega88

  • ¿Cómo realizaron el circuito?

    PCB diseñado y fabricado

  • ¿Cómo se sensa la posición de la línea?

    Sensores de luz integrados (emisor y receptor juntos, por ej: CNY70), Emisor de luz infrarroja, Fototransistor / Fotodiodo

  • ¿Cuántos sensores utilizaron? 2

  • ¿Utilizan una sóla fuente de alimentación?

  • ¿Qué tipo de batería utilizan? Litio-Ión

  • ¿Qué tensión total proveen la/s batería/s? 3,7V

  • ¿Cómo regulan la/s tension/es de la/s batería/s?

    Regulador lineal integrado LDO, Regulador conmutado (switching)

Firmware

En esta sección se describe qué herramientas y lenguaje de programación fueron utilizados. No es necesario completar esta sección en caso de ser un diseño totalmente analógico.

  • ¿Qué lenguaje utilizaron? C

  • ¿Qué herramientas de desarrollo utilizaron? GCC

  • Descripción general del algoritmo de control utilizado

    El control se realiza detectando la tensión que entrega el circuito de sensado (emisor común excitado con la luz reflejada en la pista). En función del estado de los sensores se decide la acción a realizar que puede ser "ir adelante", "corrección derecha o izquierda".

Tractor

  • Responsable: Joaquín de Andrés
  • Institución: FIUBA

Diseño mecánico

En esta sección se describe el diseño estructural y decisiones de movilidad del auto.

  • Cantidad de apoyos: 3

  • Descripción de la dirección y tracción del auto

    Tracción trasera, Apoyo pasivo delantero

  • Tipo de motores de tracción: Motor de continua

  • ¿Cómo es la transmisión de la tracción?

    Engranaje

  • Tipo de motores de dirección: Son los mismos que los de tracción

  • ¿Cómo es la transmisión de la dirección?

    Igual a la de tracción

  • Especificaciones de los motores

    • Servo motor SG90 tower pro "trucado".
    • Velocidad 0.12 seg/60 grados rotación.
    • Torque 1.3kg @4.8V ~ 6V

Electrónica utilizada

En esta sección se describe el diseño de los circuitos de control y potencia.

  • ¿Cómo es el controlador utilizado? Digital

  • En caso de ser digital, ¿cuál es el tipo de arquitectura utilizada?

    Microcontrolador Atmega 88 (8 bits) de ATMEL (familia AVR)

  • ¿Cómo realizaron el circuito?

    PCB diseñado y fabricado

  • ¿Cómo se sensa la posición de la línea?

    Sensores de luz integrados (emisor y receptor juntos, por ej: CNY70)

  • ¿Cuántos sensores utilizaron? 2

  • ¿Utilizan una sóla fuente de alimentación?

  • ¿Qué tipo de batería utilizan? Litio-Ión

  • ¿Qué tensión total proveen la/s batería/s? 7.4V (regulado a 5V para lógica)

  • ¿Cómo regulan la/s tension/es de la/s batería/s?

    Regulador lineal integrado LDO

Firmware

En esta sección se describe qué herramientas y lenguaje de programación fueron utilizados. No es necesario completar esta sección en caso de ser un diseño totalmente analógico.

  • ¿Qué lenguaje utilizaron? C

  • ¿Qué herramientas de desarrollo utilizaron? GCC, Vim, avrdude

  • Descripción general del algoritmo de control utilizado

    Máquina de estados simple con 3 estados (ON_TRACK, DESVIO_DERECHA, DESVIO_IZQUIERDA). EN caso de desvío corrige para el lado contrario bajando la velocidad de un motor.

Bender

Diseño mecánico

En esta sección se describe el diseño estructural y decisiones de movilidad del auto.

  • Cantidad de apoyos: 4

  • Descripción de la dirección y tracción del auto

    Tracción trasera, Apoyo pasivo delantero, Dirección por diferencia de velocidad en los motores

  • Tipo de motores de tracción: Motor de continua

  • ¿Cómo es la transmisión de la tracción?

    Engranaje

  • Tipo de motores de dirección: Son los mismos que los de tracción

  • ¿Cómo es la transmisión de la dirección?

    Igual a la de tracción

  • Especificaciones de los motores

    9V - 1000rpm

Electrónica utilizada

En esta sección se describe el diseño de los circuitos de control y potencia.

  • ¿Cómo es el controlador utilizado? Digital

  • En caso de ser digital, ¿cuál es el tipo de arquitectura utilizada?

    Microcontrolador de 32bits (mbed)

  • ¿Cómo realizaron el circuito?

    PCB diseñado y fabricado

  • ¿Cómo se sensa la posición de la línea?

    Sensores de luz integrados (emisor y receptor juntos, por ej: CNY70), Emisor de luz infrarroja

  • ¿Cuántos sensores utilizaron? 2

  • ¿Utilizan una sóla fuente de alimentación?

  • ¿Qué tipo de batería utilizan? Litio-Ión

  • ¿Qué tensión total proveen la/s batería/s? 3,7V

  • ¿Cómo regulan la/s tension/es de la/s batería/s?

    Regulador lineal integrado LDO, Regulador conmutado (switching)

Firmware

En esta sección se describe qué herramientas y lenguaje de programación fueron utilizados. No es necesario completar esta sección en caso de ser un diseño totalmente analógico.

  • ¿Qué lenguaje utilizaron? C++

  • ¿Qué herramientas de desarrollo utilizaron? compilador web de nxp

  • Descripción general del algoritmo de control utilizado

    El control detecta el valor analógico de los sensores y con una máquina de estados corrige si el auto se fue para la izquierda o la derecha.

El tano

  • Responsable: Mariano Fouiller
  • Institución: ORT Almagro

Diseño mecánico

En esta sección se describe el diseño estructural y decisiones de movilidad del auto.

  • Cantidad de apoyos: 3

  • Descripción de la dirección y tracción del auto

    Tracción trasera, Apoyo pasivo delantero

  • Tipo de motores de tracción: Motor de continua

  • ¿Cómo es la transmisión de la tracción?

    Directo del eje del motor

  • Tipo de motores de dirección: Son los mismos que los de tracción

  • ¿Cómo es la transmisión de la dirección?

    Igual a la de tracción

  • Especificaciones de los motores

    Dos motores 12V 130RPM

Electrónica utilizada

En esta sección se describe el diseño de los circuitos de control y potencia.

  • ¿Cómo es el controlador utilizado? Digital

  • En caso de ser digital, ¿cuál es el tipo de arquitectura utilizada?

    PIC 16F628A de 8bits

  • ¿Cómo realizaron el circuito?

    PCB diseñado y fabricado

  • ¿Cómo se sensa la posición de la línea?

    Sensores de luz integrados (emisor y receptor juntos, por ej: CNY70)

  • ¿Cuántos sensores utilizaron? 3

  • ¿Utilizan una sóla fuente de alimentación? No

  • ¿Qué tipo de batería utilizan? Alcalina

  • ¿Qué tensión total proveen la/s batería/s? 9V de placa y 12 de motores

  • ¿Cómo regulan la/s tension/es de la/s batería/s?

    No hay regulación

Firmware

En esta sección se describe qué herramientas y lenguaje de programación fueron utilizados. No es necesario completar esta sección en caso de ser un diseño totalmente analógico.

  • ¿Qué lenguaje utilizaron? PIC Basic Pro

  • ¿Qué herramientas de desarrollo utilizaron? Microcode

  • Descripción general del algoritmo de control utilizado

    Tiene tres sensores que corrigen para que el del medio sense blanco

Osvaldito

  • Responsable: Mariano Fouiller
  • Institución: ORT Almagro

Diseño mecánico

En esta sección se describe el diseño estructural y decisiones de movilidad del auto.

  • Cantidad de apoyos: 3

  • Descripción de la dirección y tracción del auto

    Tracción delantera, Apoyo pasivo delantero, Dirección por diferencia de velocidad en los motores

  • Tipo de motores de tracción: Motor de continua

  • ¿Cómo es la transmisión de la tracción?

    Directo del eje del motor

  • Tipo de motores de dirección: Son los mismos que los de tracción

  • ¿Cómo es la transmisión de la dirección?

    Igual a la de tracción

  • Especificaciones de los motores

    2 motores de 12V, 130RPM

Electrónica utilizada

En esta sección se describe el diseño de los circuitos de control y potencia.

  • ¿Cómo es el controlador utilizado? Digital

  • En caso de ser digital, ¿cuál es el tipo de arquitectura utilizada?

    PIC 16F628A de 8 bits

  • ¿Cómo realizaron el circuito?

    PCB diseñado y fabricado

  • ¿Cómo se sensa la posición de la línea?

    Sensores de luz integrados (emisor y receptor juntos, por ej: CNY70)

  • ¿Cuántos sensores utilizaron? 3 (tres)

  • ¿Utilizan una sóla fuente de alimentación? No

  • ¿Qué tipo de batería utilizan? Alcalina

  • ¿Qué tensión total proveen la/s batería/s? 9V para la placa y 9V para motores

  • ¿Cómo regulan la/s tension/es de la/s batería/s?

    No hay regulación

Firmware

En esta sección se describe qué herramientas y lenguaje de programación fueron utilizados. No es necesario completar esta sección en caso de ser un diseño totalmente analógico.

  • ¿Qué lenguaje utilizaron? PIC Basic pro

  • ¿Qué herramientas de desarrollo utilizaron? Microcode

  • Descripción general del algoritmo de control utilizado

    Tiene tres sensores que corrigen para que el medio sense blanco.

Dualito

  • Responsable: Mariel Russo
  • Institución: Plan Dual Volkswagen y ETTN 4

Diseño mecánico

En esta sección se describe el diseño estructural y decisiones de movilidad del auto.

  • Cantidad de apoyos: 3

  • Descripción de la dirección y tracción del auto

    Tracción delantera, Apoyo pasivo trasero, Dirección por diferencia de velocidad en los motores

  • Tipo de motores de tracción: Motor de continua

  • ¿Cómo es la transmisión de la tracción?

    Directo del eje del motor

  • Tipo de motores de dirección: Motor de continua

  • ¿Cómo es la transmisión de la dirección?

    Directo del eje del motor

  • Especificaciones de los motores

    Motores regulados NXT de Lego. Son motores eléctricos con reducción y encoder internas.

Electrónica utilizada

En esta sección se describe el diseño de los circuitos de control y potencia.

  • ¿Cómo es el controlador utilizado? Digital

  • En caso de ser digital, ¿cuál es el tipo de arquitectura utilizada?

    Microprocesador de 32bits (lego nxt)

  • ¿Cómo realizaron el circuito?

    Placa experimental

  • ¿Cómo se sensa la posición de la línea?

    Sensores de luz integrados (emisor y receptor juntos, por ej: CNY70)

  • ¿Cuántos sensores utilizaron? 2

  • ¿Utilizan una sóla fuente de alimentación?

  • ¿Qué tipo de batería utilizan? Litio-Ión

  • ¿Qué tensión total proveen la/s batería/s? 7,2V

  • ¿Cómo regulan la/s tension/es de la/s batería/s?

    No hay regulación

Firmware

En esta sección se describe qué herramientas y lenguaje de programación fueron utilizados. No es necesario completar esta sección en caso de ser un diseño totalmente analógico.

  • ¿Qué lenguaje utilizaron? programación por bloques (lego mindstorm)

  • ¿Qué herramientas de desarrollo utilizaron? kit lego

  • Descripción general del algoritmo de control utilizado

    El algoritmo utilizado es haciendo funcionar un sensor que mide el umbral de claridad de funcionamiento al 30% o 100% del motor. La diferencia de potencia ayuda a acomodar el robot en el recorrido.